RGB-D 深度热力图标注

1Raw source sample

SOURCE：TUM 原始 RGB 视频；16-bit depth 是 Raw supervision，Dataset Report 不展示 heatmap target。

2任务定义

字段	候选值
分类	A 理解与标注
下游领域	具身机器人
Input	原始 RGB 视频；16-bit depth PNG 仅作为 Raw supervision
Target	固定 meter range 的彩色热力图；invalid pixels 保持黑色
Prompt	Convert the RGB sequence into a temporally consistent metric-depth heatmap.
评价重点	像素对应、固定色标、无效值处理、跨帧无色阶跳变

3为什么不重复

任务输出是稠密的逐像素几何标注，不是 RGB 语义分割、单目深度“估计”，也不是障碍告警。这里的核心是把已有传感器真值规范化成稳定的视频监督目标。

4源数据与标定

项目	值
Sequence	`rgbd_dataset_freiburg1_xyz`
Depth	640×480、30 Hz、16-bit PNG；TUM PNG 深度值按官方 scale 转为米
Color policy	整个 sample 使用固定 `min_depth_m`/`max_depth_m`，禁止逐帧自动拉伸
License	数据 CC BY 4.0；保留官方 attribution

5Pipeline 计划

depth/*.png + depth.txt
  → decode uint16 metric depth
  → invalid mask
  → clip to configured meter range
  → one fixed colormap for every frame
  → H.264/yuv420p target.mp4
  → task.json + index.jsonl + samples/<id>/

数据工程要点：逐帧 percentile 会让同一个距离在不同帧变成不同颜色，属于标签漂移。正式 pipeline 必须把 meter range 写入 config 和 sample metadata，使结果可重现、可审计。

6入库检查

Gate	状态
来源与 license	已核验
视觉 prototype	120 帧 / 12 秒已生成
正式 Task ID	Task_101
16-bit PNG archive	已下载、解压并验证 scale
S3 final	prototype 已验证；全量 Final 待 Gate A/B/C

Compiled 2026-07-20 · Task_101 Dataset Report draft · Demo available at Task_101_demo.html.